در برخی اسناد تاریخی شیعه مذکور است که نخستین‌بار حضرت زینب‌کبری علیها السلام و امام سجاد علیه السلام و جابر بن عبدالله انصاری به‌همراه جمعی از بنی‌هاشم چهل روز پس از شهادت امام حسین علیه السلام با پای پیاده عازم شهر مقدس کربلا شدند و سال‌های بعد ائمه و پیشوایان شیعه و پیروانشان همین سنت حسنه را اجرا کردند.
طی قرن‌ها نیز پیاده‌روی اربعین به‌ویژه از نجف تا کربلا رواج داشت و بزرگان شیعه به ترویج این نوع زیارت پرداختند و خود همراه دوستداران اهل‌بیت علیهم السلام به زیارت پیاده حرم امام حسین علیه السلام شتافتند.
در ایران در دوره حکومت‌های آل‌بویه و صفویه زیارت کربلا با پای پیاده توسط علما ترویج‌شده است و در میان متأخرین نیز بزرگانی نظیر شیخ انصاری، آخوند خراسانی و محدث نوری به همراه یاران و شاگردانشان به پیاده‌روی اربعین می‌رفته‌اند.
در این میان محدث نوری هرسال و در مناسبت‌های مختلف به همراه شاگردانش پیاده به زیارت می‌رفت و در ترویج زیارت اربعین نقشی ویژه داشت.
نویسنده کتاب «ادب الطف» در گزارشی از مراسم اربعین در کربلا، اجتماع در این مراسم را به اجتماع مسلمانان در مکه تشبیه نموده و به حضور هیئت‌های عزاداری در آن اشاره کرده که برخی به ترکی، عربی، فارسی و اردو مرثیه می‌خوانده‌اند.
ادب الطف در سال ۱۳۸۸ق/۱۹۶۷م منتشر شده و نویسنده آن، جمعیت راهپیمایان اربعین را بیش از یک میلیون نفر تخمین زده‌است.
در دوران معاصر با افزایش تعداد خودروها و گسترش شبکه راه‌ها، پیاده‌روی اربعین و در کل زیارت با پای پیاده کمتر شد. ولی بعدها پیاده روی اربعین تبدیل به بزرگ‌ترین گردهمایی سالانه جهان شد.
در منابع مکتوب آمده است که زائران حسینی از قومیت‌ها و ملیت‌های مختلف بوده‌اند ولی در میانشان گروه‌هایی که نوحه‌ها و شعرهای عربی، فارسی، ترکی و اردو می‌خواندند بیش از سایرین بوده‌اند».
پیاده روی اربعین در دوره حاکمیت حزب بعث با سرکوب و فشار و خشونت حاکمان خونریز وقت دچار افت شد اما هرگز برچیده نشد و مردم عراق بویژه قبائل و عشائر از راههای فرعی و گاهی شبانه سنت راهپیمایی اربعین را زنده نگه می داشتند.
پس از سقوط صدام از سال 2003 م/ ۱۳۸۲ ش پیاده‌روی اربعین میلیونی شد و از اوایل دهه ۹۰ این مراسم با جمعیتی بین ۱۵ تا ۲۶ میلیون نفر به عظیم ترین و پر تعداد ترین راهپیمایی مذهبی جهان تبدیل شد.
